Wie der Name es andeutet, misst ein Accelerometer Beschleunigung. In diesem Beitrag möchte ich euch erklären, wofür es gut ist.
Bei der FCS-H500 (Tali) ist das Accelerometer auf dem selben Chip wie das Gyro verbaut. Dieser befindet sich auf dem Bild unten rechts und heißt InvenSense MPU 6000
Accelerometer messen die Beschleunigung in einem 3D-Koordinatensystem. Dazu stehen drei Sensoren senkrecht zueinander. Im Gegensatz zu einem Gyroskop wird nicht die Rotation gemessen, sondern nur die Beschleunigung entlang dieser Achsen.
Alle aktuellen Walkera-Kopter nutzen für den „manuellen Modus” ihr Accelerometer, um die Horizontale zu finden, wenn man den rechten Stick loslässt. Dabei könnte man erwarten, dass dies ein Job für das Gyroskop wäre, denn es soll ja die Rotation geregelt werden.
Ein Grundlegendes Problem bei jeder Art von Sensor ist, dass immer irgendein Rauschen vorhanden ist. Es langt, allein eine geringe Messungenauigkeit zu haben, dann driftet die Lage, die als Horizontal angenommen wird, immer weiter ab.
Dieses Abdriften passiert nicht, wenn man in absoluten Dimensionen bleibt. Dazu macht man sich eine Eigenschaft der Accelerometer zunutze, die naiv betrachtet als Störquelle angesehen werden könnte: Die Schwerkraft wird als Beschleunigung gemessen. Liegt ein Accelerometer in Ruhe, misst es genau 1g in Richtung Erdkern. Das lässt sich übrigens schön mit entsprechenden Smartphone Apps (z.B. Sensor Readout) auf euren Androiden beobachten.
Aus der Verteilung der Schwerkraft auf die drei Messachsen kann die FC ausrechnen, wie die Ausrichtung relativ zum Schwerpunkt der Erde ist. Wenn sie jetzt ensprechend die Motoren ansteuert, bringt sie sich in die Horizontale.
Das hieße aber, die Flugsteuerung müsste unbedingt exakt horizontal im Kopter verbaut sein. Und auch haargenau auf der Gier-Achse ausgerichtet, denn sonst werden die Motoren ja falsch angesteuert, um die Lage zu korrigieren.
Dieses Problem löst die Kalibrierung. Beim Kalibrierungsvorgang ermittelt die Flugsteuerung, inwiefern sie schief liegt und speichert diese Winkel als Korrekturfaktor. Solange sie nicht während der Fluges verrutscht, arbeitet sie damit genausogut, als wäre sie perfekt ausgerichtet.
Damit ist die Antwort auf die Frage „Wann muss ich mein Accelerometer kalibrieren?” recht einfach: Immer dann, wenn der Kopter die Horizontale nicht richtig findet. Es sollte klar sein, dass dies ohne GPS zu testen ist.
Sollte es einmal vorkommen, dass ihr Parameter von einem anderen Kopter übernehmt und danach eine Accelerometerkalibrierung notwendig ist, liegt das daran, dass in den .param Dateien auch die Kalibrierungswerte gespeichert werden.
hi, supert Erklärung.
EV. noch 2 Punkte:
der x350 ohne pro stellt den immer neu bei der Bindung ein, die andern nicht
also muss der x350 „normal” immer waagrecht bei Bindung stehen.
„rechter stick”, etwas ungenau definiert. mode2. 1−3−4
Guter Punkt! Der alte X350 macht diesen Vorgang tatsächlich bei jedem Einschalten. Ich bin froh, dass dies als ungünstig erkannt wurde und man bei allen neueren Modell auf Startplatte und Wasserwaage verzichten kann.
Ja, ich hätte eigentlich auch schreiben können „Nick/Roll-Stick”, aber das liest sich so hakelig. Ich gehe grundsätzlich von Mode 2 aus. Bisher hatte ich den Eindruck, das sei intuitiv klar, aber ich lasse mich auch gerne eines besseren belehren.
Naja eine Wasserwaage benutze ich nicht. Der unterschied ist so gering das ein kurzer Windpuster schon mehr Bewegung ins Spiel bringt.