Manch­mal stellt man sich die Frage: Arbei­ten alle Sen­so­ren in meinem Kopter korrekt? Welcher Sensor könnte Pro­ble­me machen? In dieser Anlei­tung lernt ihr, wie ihr Kopter-Sen­sor­pro­ble­me am Com­pu­ter erken­nen könnt.

Vor­be­rei­tung

Diese Anlei­tung setzt voraus, dass APM Planner 2 erfolg­reich instal­liert wurde. Falls ihr noch nicht so weit seid, könnt ihr in diesem Artikel nach­le­sen, wie das geht.

Kopter ver­bin­den

Wir starten wie gehabt:

• Kein Akku an den Kopter,
• per USB verbinden,
• Sender (Devo) binden,
• APM Planner starten,
• Baud-Rate auf 57600 setzen
• und auf „CONNECT” klicken.

War­nun­gen

Achtet darauf, magne­ti­sche Gegen­stän­de von dem Kompass eures Kopters fern­zu­hal­ten. Denkt daran, dass sowohl einige Schrau­ben­zie­her, als auch Laut­spre­cher dazu zählen! Auch Motoren (z.B. am Gimbal) können den Kompass stören. Legt das abmon­tier­te Gimbal nicht zu nah an den Kompass.

Sicher­heits­hal­ber nochmal: Finger weg von Wizard, Firm­ware-Update und Ter­mi­nal im APM Planner!

Sen­so­ren auslesen

Die Flight Data Ansicht, die direkt beim Pro­gramm­start schon aktiv ist, hat drei Berei­che, die hilf­reich sein können, um die Sen­so­ren zu überprüfen.

Der künst­li­che Hori­zont visua­li­siert auf natür­li­che Art, welche Lage der Nick- und Roll­ach­se vom Gyro gemes­sen werden.

Aber auch die Aus­rich­tung (Gier Achse) wird ange­zeigt, für die der Kompass ver­ant­wort­lich ist.

Je nachdem, wo ihr gerade mit dem Rechner sitzt, kann die Geo-Loca­ti­on auf der Karte ange­zeigt werden. Hierfür ist allein der GPS-Emp­fän­ger ver­ant­wort­lich. Emp­fängt der Kopter kein GPS Signal, wird die letzte Ortung angezeigt.

Wie genau die ermit­tel­te GPS-Posi­ti­on ein­ge­schätzt wird, sagt der Wert „GPS HDOP (m)”. Das ist die Größe des Radius, inner­halb dessen der Kopter sich irgend­wo befin­den, wobei der schlech­tes­te Wert, der hier ange­zeigt wird 99,99m ist.

Bemer­kung: Bei neueren (oder ent­spre­chend auf­ge­rüs­te­ten) Walkera Koptern mit u‑blox M8 Emp­fangs­ein­heit ist die Bezeich­nung „GPS” natür­lich nicht ganz richtig, da dies ledig­lich die Bezeich­nung für das ame­ri­ka­ni­sche Ortungs­sys­tem ist, die neuen Emp­fän­ger aber auch das rus­si­sche GLONASS so wie das chi­ne­si­sche BeiDou gleich­zei­tig nutzen. Nur hat sich die Bezeich­nung „GPS” all­ge­mein für satel­li­ten­ge­stütz­te Navi­ga­ti­on eta­bliert, auch wenn dies streng­ge­nom­men nicht fair gegen­über den Russen und den Chi­ne­sen ist, die ihr System ebenso zur Ver­fü­gung stellen.

In der Tabelle wird die Höhe gleich zweimal ange­zeigt. Zum einen von GPS ermit­telt, was aller­dings nur bei beson­ders gutem Empfang möglich und ten­den­zi­ell eher ungenau ist. Zum anderen der vom Baro­me­ter gemes­se­ne Wert „REL”.

Span­nung (Voltage) und Strom (Current) könnt ihr hier igno­rie­ren. Die übliche Strom­ver­sor­gung, also ein LiPo, ist ja nicht angeschlossen.

Wenn ihr jetzt den Kopter bewegt, solltet ihr nun erken­nen können, ob die Lage-Ände­rung ent­spre­chend bei der Flug­steue­rung ankommt. Vor allem der emp­find­li­che Kompass, ohne den kein GPS-Flug­mo­dus funk­tio­niert, kann so mit Leich­tig­keit über­prüft werden.